Historia miejscowości sięga XII wieku. W 1193 roku w dokumentach pojawiła się nazwa wsi Demano, należącej do dóbr wrocławskiego klasztoru augustianów. Pierwszym znanym z imienia właścicielem był rycerz o imieniu Dobesz. To właśnie z obronną siedzibą rycerską, przekształconą w późniejszych wiekach w szlachecki dwór, a później w reprezentacyjny pałac arystokratyczny, związane są dzieje Domanic.

Lokalizacja pierwszej budowli rycerskiej nie była przypadkowa. Wybrano teren sprzyjający obronie – wysoki cypel skalny nad brzegiem Bystrzycy. Rzeka i jej rozlewiska utrudniały dostęp do siedziby, a płaską część skalnego wzgórza oddzielono od wioski głęboką fosą. Od XIV wieku właścicielami dóbr domanickich były znane na Dolnym Śląsku rody, m.in. von Schindlów i von Schellendorfów. W XV wieku w wiosce znajdowały się murowany dwór i zbudowana z cegły świątynia oraz młyn wodny. Gdy w XVI wieku Domanice przeszły w ręce von Mühlheimów, dotychczasowa siedziba szlachecka rozbudowana została w duży renesansowy dwór.
Prawdopodobnie właściciele wioski mieli duży wpływ na to, że nauki Marcina Lutra szybko przyjęły się na terenie ich dóbr i na sto lat miejscowy kościół stał się domem modlitwy dla protestanckich mieszkańców.

Jeden z najtrudniejszych okresów w historii Domanic to czas wojny trzydziestoletniej (1618-48), w wyniku której okolica została spustoszona, a sama wieś się wyludniła. Odbudowę i rozwój miejscowość zawdzięcza kolejnym właścicielom dworu, najpierw generałowi Luisowi de Monteverquesowi, a potem arystokratycznym rodom Oppersdorffów, Seherr-Thossów i Tschirskich. Lata największego znaczenia wioski przypadają jednak na XIX wiek, bowiem w 1832 roku dobra domanickie zakupił Fryderyk Wilhelm Brandenburski, potomek króla Fryderyka Wilhelma II Pruskiego z morganatycznego związku z hrabianką Julią von Dönhoff. Domanice stały się odtąd rezydencją przyszłego premiera Prus, a po jego śmierci miejscem wiecznego spoczynku. Przez kolejne sto lat zamek pozostawał w rękach spadkobierców królewskiego syna.